为什么需要鱼眼摄像头
要让4颗摄像头覆盖车身360°，每颗的水平视场角必须接近甚至超过180°，只有鱼眼镜头能做到。但鱼眼成像存在严重的桶形畸变——直线变成弧线，必须先做畸变校正。
从鱼眼图到鸟瞰图的四步流水线
1. 畸变校正
按鱼眼光学模型（等距投影/等立体角投影）建立每个像素的映射关系，把弯曲的图像“拉直”回正常透视。
2. 相机标定
在标准环境中让摄像头拍摄标定图案，解出每颗摄像头的内参（焦距、畸变系数）与外参（相对车身的位置与角度）。标定精度直接决定拼接错位程度——地库标一次，之后长期有效。
3. 视角变换（IPM）
利用外参把每张校正后的图像通过**逆透视变换（IPM）**投影到以车顶为中心的俯视平面，四路图像在俯视平面上天然对齐到车身四周。
4. 拼接融合
相邻摄像头视野有重叠区，需要在重叠带做亮度均衡与接缝融合，避免出现明暗分界与“鬼影”。
三个容易被忽视的关键点
- 曝光/白平衡同步：四颗摄像头若各自曝光，画面四块明暗不一。系统统一AE策略，保证整幅画面观感一致
- 帧同步：车辆在动，四路画面必须严格同一时刻采集，否则拼接边缘出现错位拖影
- 动态轨迹线：读取方向盘转角信号，实时计算后轮轨迹并叠加显示，倒车时随打轮方向摆动
3D环视与540°是什么
3D模式将鸟瞰图贴到可旋转的3D车身模型上，可自由视角观察某一侧；540°则在四路环视之外增加流媒体后视通道，消除C柱、后排头枕与货物遮挡，实现“前后左右+正后”全视野。
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